Pues, estamos ante uno de los castillos, o mejor dicho torre del homenaje, mas emblemáticos de cuantos podemos encontrarnos en la provincia de Guadalajara. Del castillo queda poco, dos aljibes tallados en la roca (uno de ellos sin su bóveda y, el otro con parte de su bóveda de ladrillo) y algunos restos restaurados de la entrada del recinto, con arco de medio punto, junto a dos torreones cuadrados, a los que se accede por una escalera. También quedan muchos restos de la muralla que rodeaba tanto la fortaleza como la villa de Atienza. Eso si, las vistas del castillo desde sus proximidades, con esa torre del homenaje colgada sobre el acantilado de la roca en donde se ubica, es una imagen icónica como pocas. Además que, su ubicación se percibe desde muchos kilómetros a la redonda, dando fe del gran territorio que se podía controlar desde la torre del homenaje.
El origen se ha datado entre los siglos XI y XII en época musulmana, aunque la antigua Thytia celtíbera es nombrada en las crónicas romanas como uno de los puntos en los que más resistencia encontraron sus tropas. Tan sólo tras la caída de Numancia y Termes pudieron decir los romanos que Atienza era suya. Tras la conquista romana de Thytia, instalaron aquí su atalaya y, luego los árabes hicieron de Atienza uno de los puntos de resistencia ante el avance de las tropas cristianas hacia el sur. Tanto es así, que hasta el propio Cid dijo que Atienza era "una peña mui fuert", por lo que eludió atacarla. Como buen enclave fronterizo, esta fortaleza fue conquistada y reconquistada por moros y cristianos en varias ocasiones.
Entre los años 870 y 874 fue conquistada por Alfonso III, rey de Asturias, pero le duró poco tiempo, ya que fue vuelta a conquistar por los árabes. La conquista definitiva la llevó a cabo Alfonso VI indirectamente, al conquistar Toledo en 1085, se rindieron los enclaves más significativos del reino musulmán. En 1149, Alfonso VII concedió un gran territorio comunal a Atienza. En el reinado de Alfonso VIII la villa progresó espectacularmente, como consecuencia de ello, el castillo alcanzó su cénit y se levantó el segundo y más amplio cinturón de murallas. Una de las fiestas más antiguas de España es la Caballada de Atienza, que conmemora la protección que la villa prestó a Alfonso VIII salvándolo de la persecución a la que fue sometido por parte de su tío y regente Fernando II de León. Disfrazando al joven rey de arriero, simularon una romería a la ermita de la Virgen de la Estrella y, así consiguen llevarlo primero, a Segovia y más tarde a Ávila. La huida duró siete días, por lo que éste monarca tuvo siempre una gran preferencia por Atienza.
Durante el siglo XV, el castillo fue testigo y actor principal en las disputas entre los reinos cristianos de Navarra y Castilla. Las tropas navarras, se hicieron con la posición atencina y, tiempo después, el rey castellano Juan II y el condestable Álvaro de Luna, sitiaron y conquistaron la villa, incendiándola en buena parte para poder echar de allí a los navarros. Los usos dados al recinto fueron varios, desde cárcel para nobles, a residencia de Felipe V.
El castillo está situado en un promontorio rocoso, en cuya cúspide estrecha y alargada se adaptó al terreno. En el centro del recinto se ubican dos aljibes para abastecer las necesidades de la fortaleza en caso de asedio. En el extremo sur, colgado sobre el acantilado es donde se ubica la torre del homenaje, de planta cuadrada con la puerta en la planta baja. Sus muros guardan la escalera que da acceso a las siguientes plantas y finalmente a la terraza desde donde podremos disfrutar de unas bellas vistas. Lo más destacado de la torre es su garitón volado, que le da al edificio el toque especial.
La población guarda también sus tesoros medievales, como restos de murallas, el Arco de Arrebatacapas que franquea el paso desde el ayuntamiento a la plaza del trigo, y unas catorce parroquias de estilo románico. La destrucción del castillo, como no, se la debemos a las tropas francesas invasoras, que en su retirada devastó el recinto en 1811, tras esto, la fortaleza fue abandonada, iniciándose con ello su deterioro y ruina hasta la actualidad. También sufrió incidentes durante la Guerra Civil de 1936. Su estado es de ruina y es propiedad del municipio, aunque por su mal estado está en desuso.
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