Las excavaciones han puesto de manifiesto que el lugar fue ocupado en la Edad del Bronce y en la del Hierro. Posteriormente, los romanos construyeron allí un mirador. En los S VII y VIII los visigodos ocuparon el lugar para vigilar su territorio. A principios de X, los árabes fundaron el pueblo y construyeron varias dependencias tanto dentro como fuera de las murallas. En el S XIII fue conquistado por los cristianos gracias a la traición de una mujer morisca. Su ocupación no destruyó ni alteró el castillo, que se fue remodelando en las décadas siguientes.
En el S XV el castillo se encontraba abandonado pero, se prohibió que sus restos fueran usados para otras construcciones y se empezó a reconstruirlo. El terremoto de Lisboa de 1.755 provocó la destrucción de la ciudad y también la del castillo salvándose solo la tribuna y el presbiterio de la iglesia.
A mediados del S XX sus paredes fueron reconstruidas de nuevo y a finales del siglo, sus paredes fueron de nuevo reconstruidas y consolidadas urgentemente además de la construcción de un acceso y un aparcamiento justo a lado de las murallas siendo también iluminadas las torres y las murallas.
Las murallas tienen entre 3 y 5 m de altura y su espesor es de unos 1.5 m.
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