Los romanos fueron los que primeros que ocuparon la zona construyendo una fortificación militar en el S II.
En el S. VIII fue ocupado por los moriscos.
En el S XIII fue ocupado por Alfonso III que hizo reconstruir y ampliar las murallas y repobló la zona. En esa época fueron construidas las dos torres principales, incluida la del homenaje.
A mediados del XV el primer conde de Loulé reconstruye murallas y torres.
El castillo fue dañado en un terremoto en 1.969.
Hoy día se conservan varias torres y murallas. En su interior hay un patio y está la entrada del castillo. El exterior está rodeado de jardines.
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